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今回やったこと

◆背景

模倣学習を活用した用途として、「線をなぞることができれば、溶接する場所も線として検出できれば溶接できるかも？」
というところから、Otterarmで赤い線をなぞる動きを学習させてみました。

◆使用ツール

■ pi0.5
■ act

データセット内容

傾きは変えず、位置を左右にスライドさせたものを12個、長さを変えたものを3個で計15エピソード作成。

■ pi0.5　10k学習
■ act　50k学習

結果

■ pi0.5
　データセットで教えた1回の動きをやりきってから、次の動作へ進む。
　位置も多少反映するが完璧ではない
　長さは見えていない
　動作を最後までやりきる傾向あり

■ act
　知っている位置に限り、位置の反映はpi0.5より優秀
　知らない位置は1回の動きがわかっておらず、微妙な動きを何回も繰り返す

やってみてわかったこと

■ 今回の動きは、actのほうが直感的にできるのではないかと思って試してみましたが、そういうわけではない模様。
■ 線というものがわかっていないことから上手くいかなかったのではないかと思うので、データセットを増やして試す予定です。

おわりに

データセットを追加して線を完璧になぞれるようにしてみたいと思います。
精度が上がれば、溶接以外にも「バリ取り」にも使える可能性がありそうです。

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